RoboCupJapan Soccer Small Size Robot League

はじめに

この Web ページではロボカップサッカー小型ロボットリーグに参加するチームに必要な情報を提供します。

小型ロボットリーグとは

ホストコンピュータからの指示で動く 5 台以下のロボットがチームを構成し、サッカーを行ないます。ロボットの大きさは直径 180mm 以下、高さ 150mm 以下に制限されます。ロボットは車輪で走行し、シュートやドリブルを行なう装置を搭載しています。シュートの速さは 10m/sec に達し、非常に高速です。ロボット上にカメラやセンサを搭載することが可能ですが、小型ロボットリーグと他のリーグとで異なる特徴として、ロボットの外部にカメラやコンピュータを設置、使用することが許されている点が挙げられます。フィールド上部、高さ 4m の位置にカメラを設置して、フィールド全体を真上から撮影した画像をロボットやボールの認識のために使用します。この画像をホストコンピュータで画像処理することで、敵味方のロボット、およびボールの位置を正確に把握することが可能で、トップレベルのチームは高度な連係プレイを実現します。競技フィールドは 6050mm x 4050mm の大きさで、表面は緑色のパンチカーペットやフェルトです。ボールはオレンジ色のゴルフボールを使用します。ルールは FIFA のルールにほぼ準拠していますが、一部ロボットのための特別なルールが追加されています。現在はまだオフサイドのルールは適用されません。

小型ロボットリーグの詳細、完全なルール、世界大会の開催情報などは Small Size Robot League Website を御覧下さい。

小型ロボットリーグの試合風景

メーリングリストの案内

小型ロボットリーグに参加するチーム間の意見交換や情報提供のためにメーリングリストを運営しています。参加チームのメンバーの方や、競技に参加されなくても小型ロボットリーグに興味がある方は、 robocup-small-jからメーリングリストに登録して下さい。

ジャパンオープンにおける小型ロボットリーグの開催情報

JapanOpen 2010

以下は過去の開催情報です。

SSL-Visionについて

SSL-Visionは，SSLにおけるVisionの研究上の問題が収束してきたことに加えて，競技に際して設置上の制約を取り除き，SSLの試合運営の効率化を図りたいという要求に応えるために導入されました．以下に，2009年RoboCup Symposium で発表されたSSL-Visionの論文のabstractを引用します(*)．

The current RoboCup Small Size League rules allow every team to set up their own global vision system as a primary sensor. This option, which is used by all participating teams, bears several organizational limitations and thus impairs the league's progress. Additionally, most teams have converged on very similar solutions, and have produced only few significant research results to this global vision problem over the last years. Hence the responsible committees decided to migrate to a shared vision system (including also sharing the vision hardware) for all teams by 2010. This system { named SSL-Vision { is currently developed by volunteers from participating teams. In this paper, we describe the current state of SSL-Vision, i. e. its software architecture as well as the approaches used for image processing and camera calibration, together with the intended process for its introduction and its use beyond the scope of the Small Size League.

2010年からは，世界大会でSSL-Visionが導入され，個別のVisionを使うことができなくなる予定です．（現在Technical committeeで最終案を検討中ですが，導入されることは間違いありません．）

これに合わせて，ジャパンオープンでもSSL-Visionを導入することとします．参加を検討されているチームは，SSL-Visionのインストールをお願いいたします．インストールに必要な情報は，以下にあります．
http://code.google.com/p/ssl-vision/wiki/RequirementsInstallation
ソースコード等は
http://small-size.informatik.uni-bremen.de/sslvision
から download すると便利です．

また，SSL-Visionのインストールに関する情報交換は，以下のMLで行っていただけると，各チームの参考になりますので，ご協力をお願いいたします．
robocup-small-j (at) yahoogroups.jp

(*)Stefan Zickler, Tim Laue, Oliver Birbach, Mahisorn Wongphati, and Manuela Velosso: SSL vision: The Shared Vision System for the RoboCup Small Size League, RoboCup 2009: Robot Soccer World Cup XIII, Lecture Notes in Artificial Intelligence, Springer-Verlag, (2010, to appear).
また，http://szickler.net/download.php?session= 36e0e014803ba0b9fc5c0b41e220e70a¶m=url_pdf&id=263 からdownloadできます．

練習試合のお知らせ

小型ロボットリーグでは、今年から SSL-Vision が採用されることになりました。そこで SSL-Vision の事前テストおよび情報交換を兼ねて、下記のように練習試合および研究会を企画いたしました。多数のチームの参加をお待ちいたします。なお、SSL-Humanoid の練習試合も合わせて行います。

     日時 : 2010 年 3 月 6 日（土）、3 月 7 日（日）
     場所 : 愛知県立大学学術文化交流センター多目的ホール
            http://www.aichi-pu.ac.jp/campus_life/campus_map.html
     申し込み : 愛知県立大学、成瀬教授までメールでお申し込みください。
     　　　　　 naruse (@) ist.aichi-pu.ac.jp

     [スケジュール]

     3月6日（土）　セッティング、調整
                   午後に研究会を開催します。研究会では、
                   各チームにチーム概要を話していただきます。
     3月7日（日）　練習試合

     [参加チーム]
                               参加リーグ
     チーム名　　　所属　　　　SSL　SSL-H
     -------------------------------------
     Owaribito-CU　中部大学　　○　　○
     KIKS　　　　　豊田高専　　○　　○
     ODENS　　     大阪電通大　○　　○
     RoboDragons　 愛知県立大　○　　○
     fWing207 　　 電通大　　　○　　－
     
     [研究会]
     
     テーマ：ロボカップ小型リーグのロボット技術
     
     3月6日 (土)
     13:00--13:20  Owaribito-CUチームのシステム (資料 PDF)
                   城尾将史 (中部大学)
     13:20--13:40  KIKSチームのシステム	(資料 PDF)
                   服部久善，手島脩介 (豊田工業高等専門学校)
     13:40--14:00  ODENSチームのシステム (資料 PDF)
                   中島誠 (大阪電気通信大学)
     14:00--14:20  RoboDragonsチームのシステム (資料 PDF)
                   成瀬正 (愛知県立大学)
     14:20--14:40  fWing207チームのシステム (資料 PDF)
                   加藤祥治 (電気通信大学)
     14:40--15:00  Discussion

※ 愛知県立大学文理連携研究会(PDF) との共催です。

連絡先

ロボカップサッカー小型ロボットリーグに関する問い合わせ、この Web ページの内容に関する問い合わせ、および内容に関して間違いを見つけた場合など、 small-2050 ＠ robocup.or.jp (注意 : ＠が全角文字になっているので半角文字に直して) 宛に電子メールで連絡して下さい。